要定做机器人外壳，就需要你循序渐进地了解其结构和细节，包括其传感器。

机器人感应器根据被测物体可分为两大类：

用来探测机器人自身状态的内部传感器。

与机器人有关的环境参数所使用的外部传感器。

(还可以根据传感器的结构、形状、性能、用途等进一步分类)

如今，必优传感器分析了内部传感器和外部传感器的基本形态。

至于内部传感器

所谓的外部传感器主要是用来测量机器人操作过程中的外部因素。

控制系统通常采用内传感器作为反馈元件，对机器人状态参数进行检测。关节运动的位置，速度，加速度，力和力矩等。所用传感器有机器人的六维力传感器/三维力传感器等。

至于外部传感器

定做机器人外壳例如：视觉传感器。该方法可用于识别工作物体，也可用于检测障碍物。

在机器人的系统视角下，外传感器信号通常用于规划决策层，而底层伺服控制层也会使用外传感器信号。

根据传感器在系统中的作用，对内外传感器进行了划分，其中一些传感器既可用于内部传感器，也可用于外部传感器。例如：末端执行机构或手臂的自重补偿用的力传感器，就是内传感器；当测量操作物体或障碍物的反作用力时，它就是外传感器。

基本形式的机器人内传感器：

特殊位置，角度感应器：微型开关，光电开关。

定做机器人外壳任何位置的角度传感器：电位器，旋转变压器，码盘，关节角传感器。

::速度，角度感应器：测速发生器，码盘。

::加速度传感器：应变片，伺服，压电，电动。

斜角感应器：液态型，垂直振子型。

::方位传感器：陀螺仪，地磁传感器。

定做机器人外壳基本形式的机器人外传感器：

::视觉传感器：测量、辨认传感器。

触觉感应器：触觉感应器，压觉感应器，滑觉感应器。

力的感知器：力(力矩)传感器，力与力矩传感器。

近觉感应器：近觉感应器(空气式，磁场式，电场式，光学式，声波式)，距离感应器。

角(平衡觉)感应器：倾斜角度感应器，方向感应器，姿态感应器。

定做机器人外壳必优传感系统主要负责机器人传感器(扭矩传感器、力传感器、多维力传感器)中的力觉传感器